[转]开源EtherCAT Master比较

November 25, 2015

EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。目前常见开源的主站代码为的RT-LAB开发的SOEM (Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT® Master。使用起来SOEM的简单一些，而the IgH EtherCAT® Master更复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。具体比较如下表：

功能

SOME(Simple OpenSource EtherCAT Master)

IgH EtherCAT Master

版本

1.3.0

1.5.2

更新日期

2013-02-26

2013-02-12

发布公司

RT-LAB

EtherLab

官方网站

ethercat.rt-labs.com

www.etherlab.org

支持的操作系统

Linux,Windows

Linux

支持RT内核

RTAI, Xenomai

RTAI, Xenomai, RT-Preempt

支持的CPU

Freescale i.MX53 Blackfin 5xx Blackfin 6xx Intel

支持Linux内核的所有CPU

支持的网卡

8139too - RealTek 8139C (or compatible) Fast-Ethernet chipsets. •e1000 - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI). •e100 - Intel PRO/100 Fast-Ethernet chipsets. •r8169 - RealTek 8169/8168/8101 Gigabit-Ethernet chipsets. •e1000e - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI Express).

CANOpen over EtherCAT (CoE)

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Vendor over EtherCAT (VoE)

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Distributed clocks

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SERCOS over EtherCAT (SoE)

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Ethernet over EtherCAT (EoE)

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File Access over EtherCAT (FoE)

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Safety over EtherCAT (FSoE)